\chapter{Závěr}

V práci jsme ověřili, že ke splnění měkkých omezení musí MPC regulátor detekovat překročení měkkých omezení. Při redukci měkkých omezení musí být zachováno testování překročeních měkkých omezení na takovém místě, kde dojde k jejich překročení. V ideálním případě by regulátor testoval překročení měkkých omezení, jen v těch krocích, kdy dojde k překročení omezení. Pokud regulátor bude kontrolovat omezení v krocích kde nedojde k překročení omezení, zvyšuje to možnost překročení měkkých omezení díky mechanismu popsaného v části \ref{sec:komb}.

Pro náš konkrétní systém vychází nejlépe případ, kdy systém kontroluje překročení ve středu doby predikce. Důvodem toho je průběh překročení omezení v predikci, který je ukázán na obrázku \ref{fig:CO4_end}. Na něm vidíme, že k překročení dochází hlavně ve středu doby predikce. Také vidíme, že podle predikce by měl být schopen regulátor velice rychle předejít jejich přerušení. Vlivem zjednodušení v predikci však na konci doby predikce už model v regulátoru nesouhlasí s nelineárním modelem automobilu, tedy prodloužení doby predikce by už nemělo přílišný vliv na funkci regulátoru.

\begin{figure}[h]
\centering
\includegraphics{CO4}
\caption{Predikce vývoje systému.}
\label{fig:CO4_end}
\end{figure}

Optimální nastavení regulátoru pro danou trajektorii jsme určili jako tři bloky po $10$ krocích s kontrolou překročeních měkkých omezení v čtvrtém kroku.

\begin{table}[h]
\centering
\begin{tabular}{|c|c|}
\hline
blokování vstupů& $(10,10,10)$\\
\hline
měkké omezení& $(4)$\\
\hline
\end{tabular}
\caption{Optimální nastavení pro danou trajektorii.}
\end{table}

V dalším pokračování práce se zaměříme na rozšíření MPC regulátoru na plně nelineární systém, což by mohlo zlepšit predikci regulátoru. Dalším cílem by mohlo být vytvořit teorii, která by umožňovala určit velikost bloků a redukce měkkých omezení která by zaručovala splnění požadavků na kvalitu regulace (mohlo by se jednat o jakékoli kritérium), případně by určila ideální blokování a redukce pro dané kritérium regulace.
